編碼器是一種重要的傳感器，廣泛應(yīng)用于各種自動化控制系統(tǒng)中。它能夠?qū)C械旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為電信號，從而實現(xiàn)對位置、速度和方向等參數(shù)的精確測量。以下是編碼器使用教程的幾個關(guān)鍵點3：
增量式編碼器的輸出信號形式：常見有兩種，一種是占空比50%的方波，通道A和B相位差為90°；另一種則是正弦波這類模擬信號，通道A和B相位差同樣為90°。
倍頻技術(shù)：通過軟件或硬件方法，將編碼器的分辨率提高2到4倍，從而擴展測速方法的速度適用范圍。例如，電機測速通常使用M法進行測量，編碼器4倍頻后可以擴展M法的速度下限。
測速方法：介紹M法和T法，這兩種方法分別是頻率測量法和周期測量法。M法適用于高速測量，而T法則更適合測量低速。
STM32的編碼器接口：STM32芯片內(nèi)部有專門用來采集增量式編碼器方波信號的接口，這些接口實際上是STM32定時器的其中一種功能。編碼器接口用到了定時器的輸入捕獲部分。
編碼器接口初始化結(jié)構(gòu)體詳解：HAL庫函數(shù)對定時器外設(shè)建立了多個初始化結(jié)構(gòu)體初始化編碼器來設(shè)置編碼器的相關(guān)參數(shù)。
獲取編碼器計數(shù)值：在主循環(huán)中調(diào)用函數(shù)獲取編碼器的當(dāng)前計數(shù)值，并將該值與舊計數(shù)值進行比較以檢測變化。
處理計數(shù)值變化：如果檢測到計數(shù)值變化，更新舊計數(shù)值，并根據(jù)需要進行進一步處理，如計算速度或位置。
使用定時器的編碼器模式：STM32的部分定時器支持編碼器模式，可以在定時器初始化時設(shè)置相應(yīng)的模式，例如使用TIM2定時器的編碼器模式進行測速
設(shè)置濾波器：利用硬件設(shè)置濾除正交編碼器產(chǎn)生的信號雜波，提高精確度。這通常涉及到設(shè)置數(shù)字濾波器，每N個事件才視為一個有效邊沿。
以上步驟提供了一個基本的框架，但具體的實現(xiàn)可能會因不同的STM32型號和編碼器類型而有所差異。在實際應(yīng)用中，還需要考慮編碼器的接線、電源管理以及其他可能影響系統(tǒng)性能的因素。