血管內(nèi)部治療已廣泛用于治療閉塞性外周血管疾?。≒VD）。然而，目前的程序存在成功率低、不希望的創(chuàng)傷和輻射暴露等問題。本文提出了一種機(jī)器人解決方案來減輕這些限制。設(shè)計(jì)了一種微型磁性鉆頭導(dǎo)絲（MDG），它執(zhí)行1）在定向磁場下可控彎曲以在復(fù)雜脈管系統(tǒng)中導(dǎo)航和2）在旋轉(zhuǎn)磁場下進(jìn)行機(jī)械鉆孔以穿過阻塞區(qū)域。采用集成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)進(jìn)行磁控和超聲 (US) 成像，可在大工作空間內(nèi)進(jìn)行。開發(fā)了一個(gè)由術(shù)前和術(shù)中階段組成的控制框架，它在內(nèi)部協(xié)調(diào)所有系統(tǒng)模塊，解決嘈雜的超聲成像，并提供方便的操作。光學(xué)相機(jī)下的演示驗(yàn)證了 MDG 靈活的轉(zhuǎn)向能力和有效的疏通運(yùn)動(dòng)。此外，美國圖像監(jiān)測的體外實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了整體硬件平臺(tái)和控制策略。設(shè)計(jì)的MDG實(shí)現(xiàn)了雙重目標(biāo)，包括分叉處的可控性和凝塊處的穿透性。引入的美國成像方式大大降低了傳統(tǒng)導(dǎo)管插入術(shù)中的輻射危害。本文研究了MDG在電磁場導(dǎo)航和US成像制導(dǎo)下的干預(yù)。擬議的工作流程有可能提高閉塞性 PVD 治療的操作安全性和臨床結(jié)果。此外，美國圖像監(jiān)測的體外實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了整體硬件平臺(tái)和控制策略。設(shè)計(jì)的MDG實(shí)現(xiàn)了雙重目標(biāo)，包括分叉處的可控性和凝塊處的穿透性。引入的美國成像方式大大降低了傳統(tǒng)導(dǎo)管插入術(shù)中的輻射危害。本文研究了MDG在電磁場導(dǎo)航和US成像制導(dǎo)下的干預(yù)。擬議的工作流程有可能提高閉塞性 PVD 治療的操作安全性和臨床結(jié)果。此外，美國圖像監(jiān)測的體外實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了整體硬件平臺(tái)和控制策略。設(shè)計(jì)的MDG實(shí)現(xiàn)了雙重目標(biāo)，包括分叉處的可控性和凝塊處的穿透性。引入的美國成像方式大大降低了傳統(tǒng)導(dǎo)管插入術(shù)中的輻射危害。本文研究了MDG在電磁場導(dǎo)航和US成像制導(dǎo)下的干預(yù)。擬議的工作流程有可能提高閉塞性 PVD 治療的操作安全性和臨床結(jié)果。引入的美國成像方式大大降低了傳統(tǒng)導(dǎo)管插入術(shù)中的輻射危害。本文研究了MDG在電磁場導(dǎo)航和US成像制導(dǎo)下的干預(yù)。擬議的工作流程有可能提高閉塞性 PVD 治療的操作安全性和臨床結(jié)果。引入的美國成像方式大大降低了傳統(tǒng)導(dǎo)管插入術(shù)中的輻射危害。本文研究了MDG在電磁場導(dǎo)航和US成像制導(dǎo)下的干預(yù)。擬議的工作流程有可能提高閉塞性 PVD 治療的操作安全性和臨床結(jié)果。